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（1）方案规划 由集成商或者业主提供被定位区域CAD图纸用于评估区域面积、区域建筑环境，从而估算出符合用户定位需求的基站数量及大致安装位置。 值得注意的是：提供CAD图纸需要注明需要定位的区域。尽量提供详细的现场说明，例如某区域需要的定位精度，想要实现的定位效果；被定位目标数量及相关设施说明，遮挡情况，有无安装条件，是否存在恶劣环境，距离最近机房或集线箱的位置等。 （2）点位勘测 该阶段需要由甲方带领项目工程师和施工方进行现场的实地勘察，在熟悉现场环境并与施工方沟通各点位可施工条件的情况下，对前一阶段所做的方案规划进行复核、修正。 注意：该阶段应由甲方熟悉项目需求的负责人带队，在与甲方充分沟通现场情况下，对初始方案进行调整，给出定位系统基站部署的建议，预期能达到的效果，并得到甲方的认可。 （3）方案优化 该阶段需要UWB项目工程师现场勘察后，与客户进行沟通以下几个事项： 1）明确各区域基站部署数量； 2）明确各区定位方式及预期定位精度； 3）明确项目实施计划周期（由施工方拟定）； 4）集成方统筹项目成本，实施难度及需求，给项目工程师的方案作出修正和调整建议； 5）双方沟通确定共同目标，形成书面合同，明确各方权利及义务。 （4）基站安装 该阶段需要集成商、

UWB是一种“特立独行”的无线通信技术，它将会为无线局域网LAN 和个人局域网PAN 的接口卡和接人技术带来低功耗、高带宽并且相对简单的无线通信技术。UWB 解决了困扰传统无线技术多年的有关传播方面的重大难题，具有对信道衰落不敏感、发射信号功率谱密度低、被截获的可能性低、系统复杂度低、厘米级的定位精度等优点。 UWB的主要技术特点 1） 抗干扰性能强 UWB技术采用跳时扩频信号，系统具有较大的处理增益，在发射时将微弱的无线电脉冲信号分散在宽阔的频带中，输出功率甚至低于普通设备产生的噪声。接收时将信号能量还原出来，在解扩过程中产生扩频增益。因此，与 IEEE 802. 11a、IEEE 802.11b 和蓝牙相比，在同等码速条件下，UWB具有更强的抗干扰性。 2） 传输速率高 UWB 的数据速率可以达到几十Mb/s到几百Mb/s，有望高于蓝牙100倍，也可以商于IEEE 802. 11a 和IEEE 802. 11b。 3）带宽极宽 UWB使用的带宽在1GHz

1：伪卫星定位技术 伪卫星是指安装在地面附近的能够发射类似于 GNSS信号的装置，其本质是一个 GNSS 信号模拟器，可以作为室内环境中对GNSS信号的补充。伪卫星技术定位的规模化难度比较低，同时定位精度为亚米级，能够满足大多数时候的定位需求，但是较高的基站部署成本使该技术停留在专业领域，尚未投入市场使用。目前国内上海交通大学、中国电子科技集团公司第54研究所也对伪卫星技术进行了深入的研究，对伪卫星的组网配置方案进行了详细的研究和分析，共同探讨伪卫星独立组网配置方案的可行方案。 2：基于天然信源的室内定位技术 基于天然信源的室内定位技术是指利用传感器将某些与位置相关的天然信源转换为可用于定位的信号以实现定位，例如，惯性导航技术利用惯性传感器感知载体的运动状态；地磁导航技术利用地磁传感器获取当前位置的磁场特征；气压计测高技术利用气压计测量当前位置的气压等。 3：惯性定位 惯性导航技术是基于惯性测量单元（Inertial MeasurementUnits, IMU）对状态进行预测，具体是利用加速度计、陀螺仪和磁力计等传感器对前一刻的位置信息进行处理，得到当前时刻的相对位置。随着传感器的小型化与低成本，近些年IMU被广泛应用于室内导航定位。惯性导航系统基于航位推算方法实现终端的定位，具备较强的自主性，短时间内的定位精度和连续性非常高；但定位导航精度极大地受限于器件成本，且不可避免地随着时间的推移产生累积误差，需要借助外界定位信息源不断地对位置推算进行校准。零速校正是惯性导航技术中的一种误差补偿技术，可有效控制长时间的累计和误差，提高系统精度。 4：地磁定位 地球的磁场特性最先被广泛用于航海和军事等室外定位。地磁定位同样可以采用指纹匹配的方法，通过事先采集并构建精确的地磁指纹数据库，

随着各类电子与通信技术的飞速发展，定位技术也出现“百花齐放，百家争鸣”的研发和产品市场的繁荣局面。高精度定位技术可以分为两类：第一类为基于外置信源的室内定位技术，这类技术的实现依赖于外置信源，主要包括WiFi、蓝牙、超宽带（Ultra Wide Band,UWB）、蜂窝移动网络和伪卫星；第二类为基于天然信源的室内定位技术，这类技术仅依靠终端的传感器即可实现定位，包括惯性导航、地磁导航等。为便于读者清晰地纵然全局，把握技术特性，总结和对比各类定位技术特性如下： （1）RFID 定位 RFID 定位技术采用电磁波来进行无线通信。RFID 在进行室内定位时遵循“邻近思根”。整个定位系统由阅读器和标签两部分组成，标签用于存储信息，阅读器用于读写标签内的信息。阅读器发射电磁波实现和标签以及其他阅读器的通信。待定位者佩戴一个标签进入定位空间内，中央处理器通过比较待定位标签与其它参考标签的信号强度值，得出与待定位标签相邻近的标签，从而得到定位结果。该方案不妥视距制约，且标签和阅读器使用寿命长，因此在室内定位中应用较为广泛。 （2）WiFi定位 由于我国从2012.年开始大范围覆盖 WiFi 网络，一般的公共场所诸如大学、餐厅、

UWB定位系统一般包括未知位置标签、已知位置基站和数据处理终端三部分。 1）未知位置标签是指需要定位系统进行位置获取的节点，可以发射也可以反射脉冲信号。若要发射 UWB 脉冲信号则需要复杂电路的支撑，若要反射脉冲信号则仅需有源射频标签将接收到的脉冲信号放大、反射即可。 2） 已知位置基站是指预先放置在定位场景中的信号探测器，它们的位置是由人直接指定的，在定位地图中坐标信息明确。当信号探测器接收到标签发送的脉冲信号时，会从脉冲信号中提取可供分析的数据，如信号强度（RSSI）、接收时间等，并发送给数据处理终端。一般要获取定位目标的二维坐标值最少需要3-4台基站，全迹UWB-AOA单基站定位1台基站即可。 3）数据处理终端是指进行分析、计算和显示的上位机，可以通过一定的定位算法将基站传回的数据转化为实际的坐标值，并显示在定位地图上。具有可视化能力，可以在预先导入的场景地图上直接看出待测节点所在的真实位置，对于移动中的待测目标，甚至可以显示出其路径轨迹。在 UWB定位系统工作过中，已知位置基站与未知位置标签均会发射和接收脉冲信号，其定位工作方式可以分为两种：已知位置基站优先发射信号、未知位置标签优先发射信号。已知位置基站优先发射信号的原理为：当已知位置基站发射脉冲信号后，未知位置标签侦测到此信号，对其进行接收放大但不会进行信息提取，之后将信号发送回已知位置基站。未知位置标签优先发射信号的原理为：未知位置标签先将包含自身位置信息的脉冲信号发送出去，已知位置基站按收到该信号后，对其进行信息提取进行定位。

UWB是Ultra Wide Band的缩写，表示超宽带，UWB技术是一种超宽带无线载波通信技术。UWB并不算是一项新技术，它在1960年时就被提出，当时主要用于军事上的雷达系统。2007年，国际标准化组织ISO正式通过了MB-OFDM标准，这标志着UWB技术的第一个国际标准诞生。UWB被大众所了解，是2019年苹果在iPhone 11系列上配备了这一技术。随着技术的成熟，各种终端设备开始集成UWB通信功能，如笔记本电脑、移动电话和智能汽车等电子产品。汽车中，我们可以使用的无线通技术有很多，比如NFC、蓝牙、WIFI等，为什么还要使用UWB技术呢？ 1：UWB的特点 UWB从名字上就可以看出它的特点“超宽带”，超宽带到底有什么好处呢？在通讯与信号处理学科中，有一个重要的定律，叫做香农定律，香农定律的公式如下： 公式中的C为信道容量(b/s)，B为信道带宽（Hz），S为信号功率（W），N为噪声功率（W），S/N是信噪比，表示信号的相对强弱。由公式可以看出，在信噪比S/N一定的情况下，信道容量C和带宽B成正比，也就是带宽越大，

实时定位系统（Real Time Location Systems, RTLS）是未来智慧工厂的关键组件。RTLS 解决方案通过室内外精确定位，实现对工厂设备、AGV、人员、工件、物料等实时连续跟踪，生成轨迹路线图，并将定位数掘发送给上层的软件系统，结合数据分析，进而提供精细化生产管理。 当今市场瞬息万变、竞争加剧，客户定制化需求增多，要求生产线有更大的柔性。与此同时，随着数字化的发展，制造工业在工厂里安装了大量的组件和设备，对工厂系统的全面了解、实时追踪变得越来越重要。企业如何组织和管理生产以适应客户个性化需求快捷生产的同时还能提高工作效率，如何在复杂的工业环境中提供更好的现场服务，是当前制造业面临的挑战，为此提出了生产灵活、自组织的生产方式和物流理念。 工业识别与定位成为促进制造业数字化的关键技术。帮助企业去改善生产过程和𤨣个物流，使全范围、全过程实现数据可视化，提高时效性，并且避免错误。一方面要简化流程，通过标识对所有的人物车进行识别；另一方面就是定位，通过实时定位可以判断所有的人物车的位置。实时定位系统要适用于复杂工业环境，同时工业场景对定位精度及系统稳定性要求较高。UWB（超宽带）定位凭借定位精度高（工业厂区可以稳定在亚米级）；抗金属遮挡能力强（