1:伪卫星定位技术 伪卫星是指安装在地面附近的能够发射类似于 GNSS信号的装置,其本质是一个 GNSS 信号模拟器,可以作为室内环境中对GNSS信号的补充。伪卫星技术定位的规模化难度比较低,同时定位精度为亚米级,能够满足大多数时候的定位需求,但是较高的基站部署成本使该技术停留在专业领域,尚未投入市场使用。目前国内上海交通大学、中国电子科技集团公司第54研究所也对伪卫星技术进行了深入的研究,对伪卫星的组网配置方案进行了详细的研究和分析,共同探讨伪卫星独立组网配置方案的可行方案。 2:基于天然信源的室内定位技术 基于天然信源的室内定位技术是指利用传感器将某些与位置相关的天然信源转换为可用于定位的信号以实现定位,例如,惯性导航技术利用惯性传感器感知载体的运动状态;地磁导航技术利用地磁传感器获取当前位置的磁场特征;气压计测高技术利用气压计测量当前位置的气压等。 3:惯性定位 惯性导航技术是基于惯性测量单元(Inertial MeasurementUnits, IMU)对状态进行预测,具体是利用加速度计、陀螺仪和磁力计等传感器对前一刻的位置信息进行处理,得到当前时刻的相对位置。随着传感器的小型化与低成本,近些年IMU被广泛应用于室内导航定位。惯性导航系统基于航位推算方法实现终端的定位,具备较强的自主性,短时间内的定位精度和连续性非常高;但定位导航精度极大地受限于器件成本,且不可避免地随着时间的推移产生累积误差,需要借助外界定位信息源不断地对位置推算进行校准。零速校正是惯性导航技术中的一种误差补偿技术,可有效控制长时间的累计和误差,提高系统精度。 4:地磁定位 地球的磁场特性最先被广泛用于航海和军事等室外定位。地磁定位同样可以采用指纹匹配的方法,通过事先采集并构建精确的地磁指纹数据库,