UWB定位算法对比
TOF（Time of Flight飞行时间）
原理说明：以基站为圆心，以标签和基站距离为半径画圆/球，相交区域即为标签位置。标签和基站间的距离是通过多次收发脉冲测量的（TWR算法）。
优势：算法简单直观，精度较高。
劣势：标签较费电，标签并发容量小。
TDOA（Time Difference of Arrival到达时间差）
基站彼此要做好高精度时间同步（以UWB信号做无线时间同步为主流），有TDOA上/下行之分。在上行TDOA模式下，标签定期向基站广播UWB信号；下行TDOA模式下，标签从基站接收UWB信号。根据标签到不同基站收发UWB信号的时间差值可画出多条双曲线，其相交区域即为标签位置。
优势：标签较省电（上行TDOA模式时），标签并发容量大。
劣势：研发难度大（同步算法、定位算法较复杂），部署难度大（基站之间要做高精度时间同步）。
AOA（Angle of Arrival到达角度）
此定位方式需要在UWB基站上集成有UWB天线阵列，UWB天线阵列通过PDOA（Phase Difference of Arrival到达相位差）方式来判断信号角度。同一个标签发射的UWB信号到达不同定位基站的角度连线的交点，就是标签的位置。
在工程实际中，AOA可以与TOF结合，测量标签立体角度的同时也测量标签相对基站的距离，让单台UWB基站具有三维定位能力。这种技术方案可以显著降低UWB系统的造价，有望成为UWB定位最主要发展方向。
优势：所需基站数量少，部署简单直观。
劣势：研发难度大（天线设计、算法设计、量产）。
